자이카 자율주행

1박 2일 동안 받은 차로 신호등 출발, 빨간 컵 라바콘 통로, AR박스 정차와 따라가기, 차선 주행, 결승 게이트까지 한 번에 달려 주행 시간과 감점을 합친 기록으로 순위를 정한다. 4~5바퀴는 AI 모델로 주행해야 했고, 대회 당일 규칙이 바뀌어 4바퀴째부터는 차선 위에 장애물 차가 여러 번 나올 수 있어 볼 때마다 피해야 했다.

판단 코드(구간 상태 흐름, 영상 처리, 조향)를 ROS와 분리해 차 없이 도는 테스트 29개와 주행 기록 재계산으로 값을 정했다. 라바콘은 컵이 차선 위에 놓인 점을 이용해 차선 PID로 지나가고 초음파는 감속에만 썼다. AprilTag 거리 구간별 조향으로 AR박스를 스쳐 지나가고, 조향 크기로 속도를 정해 직선에서만 크게 가속하고 코너에 들어서면 바로 감속하게 했다. 4~5바퀴는 직접 몰며 모은 주행 사진 약 1만 2천 장으로 donkeycar에서 학습한 E2E 모델(tflite)이 카메라 화면에서 조향을 내고, 속도는 고정한 채 장애물 감시·회피는 영상 처리 구간과 같은 코드가 이어서 맡게 했다. 장애물이 보이는데도 부딪힌 원인이 앞·뒤 보드를 타임아웃 없이 번갈아 읽는 공식 초음파 노드라는 것을 찾아, 보드마다 따로 읽고 멈추면 USB를 다시 연결하는 노드로 바꿨다. 컵·게이트 기둥·코너의 옆 물체를 장애물로 잘못 보는 문제는 빨강 비율, 게이트 태그, 조향 크기 조건으로 걸렀다.

본선에서 1~3바퀴 영상 처리, 4~5바퀴 E2E 모델로 감점 포함 146초에 5바퀴를 완주해 2위, 금상을 받았다.